Kablene til humanoide roboter er delt inn i syv kategorier i henhold til funksjonene deres: strømforsyning, servo-tilbakemelding, høyhastighetskommunikasjon, sensorsignaler,-ombord-mikroforbindelser, kompositt-integrasjon og spesielle applikasjoner. Alle krever ultra-høy fleksibilitet, motstand mot millioner av bøyninger og vridninger, sterk skjerming og anti-interferens, og er egnet for kontinuerlige bøynings-, ekstensjons- og rotasjonsscenarier som hodet, bagasjerommet, armene, bena og håndleddsleddene i Shanghai Rousheng Electric.
Servomotor strømkabel (hovedlinje for felles drev)
①Formål: Levere tre-drivende høystrøm til alle leddservomotorer (hofte, kne, skulder, albue, håndledd, nakke) i hele kroppen, inkludert strømforsyning til motorbremser.
②Strukturelle spesifikasjoner
Standard 4-kjerne: 3-fase ledning+gul grønn jordledning; 6-kjerners ledd med høyt dreiemoment (med 2 bremsetråder lagt til)
Leder: Klasse 6 ultra-fin presisjon tvunnet kobbertråd (enkeltråd 0,08 mm), kort pitch tvunnet
Ledningsdiameter: 0,5~16mm², hovedsakelig 48V/72V høyspentplattform
Kappe: PUR/TPU-slitasjebestandig-og oljebestandig, motstandsdyktig mot vridning ± 180 grader/m, med en bøyelevetid på mer enn eller lik 5 millioner ganger
Spenning: 600/1000V
③Brukssted: Intern kabling av ledd med høyt dreiemoment i lår, legger, overarmer, skuldre og midje
Enkoder tilbakemeldingskabel (motorposisjonssignal)
①Formål: Posisjonen, hastigheten og nullposisjonssignalene for magnetisk pol til transmisjonens servomotorkoder og rotasjonssensor, samt små differensialsignaler, krever ekstremt høye anti-interferenskrav.
②Strukturelle spesifikasjoner
Flere par med tvunnet par skjermede ledninger (2~16 kjerner, 0,2~0,5 mm ²)
Dobbeltlags skjerming: separat skjerming av aluminiumsfolie+tinnbelagt kobbernett totalt skjerming, dekningsgrad Større enn eller lik 85 %
Lav kapasitans differensialdesign, stabil impedans, ekstremt lav forsinkelse
300/500V, Høy fleksibilitet og torsjonsmotstand
③applikasjon: Alle servomotorer har innebygde-kodere, og tilbakemeldingslinjen til den seksaksede kraftsensoren faller også under denne kategorien
Industriell høyhastighetsbusskommunikasjonskabel{{0} (nettverk for kontroll av hele maskinen)
Robotens interne "nevrale nettverksryggrad" kobler sammen hovedkontroll, servodrivere og IO-moduler, og er delt inn i tre typer busser:
①EtherCAT servobuss (stamme-/lemkontroll)
4 par differensialskjermede tvunnet par kabler, 100 Ω impedans, 1 Gbps høyhastighets-sanntidskontroll-
Fleksibel og dynamisk busskabel for trunk- og armdrivernettverk
②CAN/CAN FD-buss (chassis, batteri, BMS, IO)
2-kjerners differensialskjermet ledning, 120 Ω standardimpedans, 5 Mbps, batteristyring, chassisledd, nødstoppkrets
③MIPI A-PHY/vehicle Ethernet (hodesensor høyhastighetsdata)
2-linje høyhastighets differensialoverføring av kamera-, LiDAR- og millimeterbølgeradarbildedatastrømmer
Sensorspesifikk signallinje (sensorlagkabel)
①Taktil-/kraftsensorkabel
Seksdimensjonal kraftsensor, plantar trykkarray, hudtaktil sensor, multi-mikroskjermet tynn tråd, 0,12~0,2 mm², ekstremt liten bøyeradius, spesielt designet for håndledd, håndflate og såle.
②Simuler sensorkontrolllinje
Temperatur, IMU-treghetsenhet, nærhetsbryter, mikrofon, RVVP multi-skjermet fleksibel kabel, 3,3V/5V svakstrøm.
③Visuelle støttende mikrokabler
FFC/FPC flat båndkabel (hodekamera, skjerm), USB4/Type-C høyhastighets-kabel, for overføring av bilder og lyd.
④M8/M12 miniatyrsensorledningsnett
Endeklemme, fotoelektrisk bryter for håndleddet standard koblingsledning, liten skjermet ledning med høy fleksibilitet.
Strømfordeling lav-kontrolllinje (hele maskinens strømforsyningsgren)
① Høyspent batteri hovedledning (BMS brann ku linje)
48V/72V litiumbatteri til strømfordelingstavle med tykk strømledning, høy strøm, høy temperaturmotstand, flammehemmende.
②Lavspenning DC-DC utgangslinje
24V driverstrømforsyning, 12V vifte/magnetventil, 5V/3,3V sensorstrømforsyning, fler-kontrollkabel med høy fleksibilitet (2-30 kjerner).
③Sikkerhetskretskabler
Nødstopp, dørlås, overopphetingsbeskyttelseskrets, skjermet kontrollledning, uavhengig ledning for å forhindre interferens.
Integrert komposittkabel (vanlig lettvektsløsning)
En enkelt kabel integrerer strøm, koder og buss, noe som reduserer antallet ledningsnett i leddene og løser problemene med flere ledningsviklinger og begrenset plass:
①Servo-komposittkabel: strømkjerne+enkoder tvunnet par integrert lagdelt skjerming
②Integrert håndleddshybridkabel: kraft+bus+taktil sensorlinjeintegrasjon, dedikert for håndledd og fingertupp, ultra liten bøyeradius
③Trunk trunk-komposittkabel: kobler sammen øvre og nedre lemmer, integrerer høy-spenningsstrøm, EtherCAT, CAN-buss
Mikrokort intern tilkoblingskabel (sammenkobling av PCB inne i kroppen)
①FFC/FPC flat fleksibel kabel: ultra-tynn kabel mellom hovedkortet, skjermen og kameramodulen
②0,35/0,5 mm avstand ekstremt fin koaksial, kort til ledning mikro-sele: AI databehandlingskort, sensorkort internt
③Ultrafin koaksiallinje: høy-oppløsningskamera, høy-hastighets radarsignaloverføring, ultra-lav signaldempning
Spesialkabler for spesielle arbeidsforhold
①Ultra liten torsjonsbestandig håndleddskabel: hyppig ±360 graders rotasjon av fingre og håndledd, med millioner av vridninger uten avbrudd
②Røykhalogen-fri flammehemmende-kabel: ledninger for kommersielle innendørs humanoide roboter
③ Ultratynn og lett ledning: liten humanoid, humanoid håndflatefingre, vektreduksjon og volumreduksjon
④ Høytemperaturbestandig kabel: Varmeområdet rundt leddmotoren tåler temperaturer over 125 grader
Rask oversikt over kabling av robotkroppsdeler
①Hode: MIPI høyhastighets-kabel, mikrofonsignalkabel, FFC-båndkabel, IMU-signalkabel, CAN-buss
②Trunk: Høyspent batteri hovedlinje, EtherCAT ryggrad, kompositt servokabel, BMS sele, strømfordelingslinje
③Arm/skulder: Servostrømkabel + enkoder komposittkabel, seksakset kraftsensorkabel
④Håndledd/finger: Mikrohybrid integrert kabel, taktil sensor fin ledning, M8 sensor sele
⑤Bein/chassis: høystrøms servokraftlinje, CAN FD-buss, plantar trykksensorlinje, batterihovedlinje
